ナポレオン・ボナパルトが、1804年に国民投票によってフランス皇帝となるまで、ヨーロッパの皇帝の称号は（若干の例外を除いて）ローマ皇帝の後継者としての称号であった。ヨーロッパ諸国で皇帝を意味する単語は、ローマ帝国の支配者の称号が起源である。
帝政ローマの最高支配者となったガイウス・ユリウス・カエサル・オクタウィアヌス（アウグストゥス）は、後世において最初の「ローマ皇帝」とされる。しかしながら、彼は建前としての共和政を遵守する立場であり、大きな権威と権力を手中にしながら、共和政下のローマでは伝統的にネガティブなイメージを帯びていた「王」の称号を採用せず、代わりに共和政時代から存在する官職や権限を一身に兼ねるという形をとっている。そのため、ローマ帝権は多数の称号を身に帯びることになった。
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その称号のひとつであるインペラトル（imperator）は、英語の「エンペラー」（emperor）（フランス語の「アンプルール」（empereur）の語源であり、日本語において皇帝に充てられる称号のように認識されている。しかしながらインペリウム（imperium）は、字義通りには「命令権」、「支配」を意味し、王政期の王権に由来する概念であるが、法的には共和政のローマで高等政務官の有する軍指揮権を含んだ広範な権限を意味した。インペラトル（imperator）は字義通りには「命令者」を意味したが、軍の指揮を執る将軍を指す称号でもあり特に凱旋式を行う際に兵士たちが自分たちの司令官に向かって呼びかける際の尊称として用いられた。